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domingo, 14 de septiembre de 2014

Altea Lan Party 2014

Ha pasado casi un año desde mi última entrada, y es que no tenía previsto que pasase tanto tiempo, pero bueno, prefiero no me entretenerme en excusas, sólo diré que entre unas cosas y otras el tiempo ha ido pasando y no he encontrado el momento de contaros algo nuevo sobre las cosas a las que estoy dedicando el tiempo últimamente.

Hoy vuelvo con intención de retomar la costumbre y publicar con mayor frecuencia, intentando contaros cosas interesantes, espero poder cumplir mi intención. 

El motivo para volver hoy es haceros participes de la segunda edición de la Party Lan que tiene lugar en Altea. Altea Lan Party 2014 se celebrará nuevamente en la ciudad deportiva de Altea, como el año pasado contará con servicio de comida y cena además de Snack Bar, zona de acampada, zona de aseo y este año, además este año se tendrá acceso a las instalaciones de la piscina climatizada por si te apetece darte un chapuzón. Se esperan 120 horas ininterrumpidas con una conexión a Internet de 300Mbps y Gigabit Ethernet en la red interna, y hasta 250 participantes.

 Altea Lan Party 2014


La edición del año pasado fue todo un éxito y por eso este año vamos a preparar mucho más para conseguir a que la Altea Lan Party 2014 sea igual o superior a la edición del año. La organización prepara multitud de sorteos, torneos, y horas de juego. Desde GoShield queremos complementar este carácter lúdico para los amantes de la tecnología con un curso de microrrobotica en el que se construirá un robot de sumo controlado con Arduino y os daremos todas las claves para programarlo y así participar en los torneos de robótica que se realizarán a lo largo del evento. 

Por supuesto, para aquellos interesados en asistir y que además sean aficionados a la robótica también podrán participar en el torneo de robótica que consistirá en una prueba combinada con mini sumo y rastreadores. En breve daremos a conocer la normativa de estas pruebas para aquellos que estén interesados en participar.

Os dejo el vídeo promocional de la Altea Lan Party de este año, y espero veros allí.

domingo, 14 de abril de 2013

Conclusiones de Alcabot

Bueno, ya estamos en casa. En realidad llegamos el miércoles, pero nada más llegar nos pusimos manos a la obra para aplicar los conocimientos que nos traemos con nosotros. Allí pudimos conocer a mucha gente, por lo que ha sido un viaje interesante. Conocimos a Xavi Puigmal, subcampeon de la categoría de velocistas con el robot Smith Black y a Daniel Giménez campeón y subcampeón de las categorías de rastreadores. Abajo os dejo un vídeo con los cuartos de final de la prueba de velocistas. En el vídeo no da la impresión de que los robots vayan tan rápido porque el circuito es muy grande, pero os aseguro que cuando los ves en directo impresiona muchísimo.



Xavi consiguió ser subcampeón en velocistas. El campeón fue el robot Gadgetocoptero de la escuadra Inspector Gadget. Xavi y Dani nos explicaron la importancia de hacer que el robot velocista sea ligero. El límite parece estar en unos 100 gramos, ya que con este peso o inferior, es posible conseguir un robot que a velocidad constante se mantenga en las curvas. En caso de no estar en estos pesos, la velocidad limite del robot es muy inferior, ya que obliga a frenar antes de las curvas para que el robot no se salga del circuito y esto solo se puede conseguir de forma eficiente sacando las telemetrías del circuito y dándoselas al robot.

Otra ventaja de utilizar un robot ligero es que con motores de menos par, y por tanto menos reducción se puede controlar correctamente el robot, mientras que cuanto más pesado es el robot más fuerza se requiere y por tanto más potentes deben ser los motores. Además, por lo general los motores más potentes suelen pesar mas, por lo que tenemos un pez que se muerde la cola, motores más potentes implican más peso y por tanto se requieren motores más potentes para mover el robot. La escuderías Smith e Inspector Gadget utilizan motores pololu HP de 10:1 y de 5:1 para sus robots velocistas, esto les permite conseguir unas velocidades máximas muy altas. Este tipo de motores tienen una velocidad punta del orden de 1000 rpm y un par relativamente alto para su tamaño y peso, pero por otro lado tienen el problema de tener bastante inercia lo que hace que una vez acelerado sea difícil reducir la velocidad. Por este motivo, para poder frenar a tiempo el robot con este tipo de motores es imprescindible que el robot poco, o bien, poder predecir la curva con unos 20cm de antelación. Otro factor importante es tener poco peso en el morro del coche, de hecho, lo ideal es que el centro de gravedad esté entre los dos motores ya que así, con menos aporte de par de los motores es más fácil hacer girar el robot, de lo contrario se requiere más par para girar el robot y esto en motores de baja reducción se consigue cambiando dramáticamente la velocidad de los motores lo que hace que se pierda capacidad de control. Respecto al controlador que utiliza esta escudería, principalmente es un Baby orangutan, que es un controlador que incorpora un chip Atmega328P como el de arduino y un driver TB6612FNG, esto demuestra que para ganar no es necesario usar un controlador de 32 bits, aunque nunca viene mal tener mayor potencia de computo.

Con todo lo que hemos aprendido ya hemos diseñado un nuevo robot prototipo para evaluar el tema de los pesos, aquí os dejo una foto y mas adelante os guiaré para poder construir uno similar a aquellos que esteis interesados.



En la prueba de rastreadores Daniel Giménez consiguió ser campeón y subcampeón de la prueba. Él nos estuvo enseñando como conseguir un algoritmo para sacar la telemetría del circuito online, con tu robot, es decir, poner a tu robot a rodar en el circuito a baja velocidad y que te envíe los datos del circuito por bluetooth. También nos dio una importante lección respecto a los robots rastreadores, y consiste en que la placa de sensores debe estar en forma de U invertida, es decir formando un arco. Esto, tiene su principal fundamento en que el robot para centrarse en el camino utiliza un algoritmo PID. Si los sensores están en forma de linea, cuando el robot llega a una intersección con forma de angulo recto, cuando se salen los primeros sensores no se tiene información del circuito, mientras que si tienen forma de U, cuando el morro sale de la linea otra parte de los sensores siguen viendo una linea y aplicando un PID se puede volver a centrar en el camino.

Por último el campeón indiscutible de la prueba de sumo fue Xavi nuevamente, consiguió el primer, segundo y tercer premio de esta prueba y de la prueba de mini sumo. Pese a que nuestro robot tenía una inteligencia bastante buena, sus robots conseguían movernos con relativa facilidad, parecíamos un trocito de corcho. Xavi nos explicó como construyó sus robots y nos dio las claves principales para que tu robot pueda ser competitivo. Para empezar, todos los materiales utilizados son de pololu  y como controlador utiliza Picaxe. Los motores utilizados en los mini sumo son los motores de pololu HP 50:1 o el pololu HP 30:1. Sin embargo, llevar el peso al limite es imprescindible para que el robot tenga un buen agarre. Además, otro de los puntos más importantes son las ruedas utilizadas. Por lo que hablamos con Xavi y con otros constructores, las siliconas son de los materiales más recomendables. La silicona más empleada ultimamente es la llamada Mold Max cuya dureza 10A hace que la superficie de contacto del robot con el suelo sea enorme. A continuación os dejo el vídeo resumen de la clasificación de Fatbot-mini para que veáis lo robots en pleno funcionamiento.

En el primer combate podéis ver nuestro robot contra el robot Toxic de la escuadra Smith. En este caso, pagamos en el primer combate la novatada de poner el robot demasiado cerca del borde... cosas que pasan :) de todas formas en el segundo podéis ver como el robot de Xavi nos saca del Dojo como si no pesásemos nada.  Para que os podáis hacer una idea, nuestro robot pesa unos 350 gramos y el robot de Xavi pesa casi 500 gramos. En el siguiente combate podéis ver un combate que conseguimos ganar, gracias a encontrar al otro robot por detrás antes que el a nosotros. En la segunda manga nos terminamos enfrentando cara a cara y no pudimos hacer nada. La conclusión que extraemos es que tenemos que aumentar el peso de nuestro robot y mejorar el material de contacto con el suelo, la idea que nos dieron unos compañeros con los que hablamos allí, es recubrir las orugas con neopreno, más adelante os contaremos el resultado.