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lunes, 8 de abril de 2013

Estamos en Alcabot 2013

Si seguís nuestro blog, os habréis dado cuenta de que hace unos días que no publicamos. Si pensáis que ha sido porque estábamos de vacaciones, estabais equivocados. Mañana Lunes 8 de Agosto y pasado Martes 9 de Agosto de 2013, se celebran las competiciones de robótica de la semana de la robótica en La Universidad Alcalá de Henares. Durante las últimas semanas hemos estado preparando un equipo de robots para dicha competición. Hemos desarrollado cuatro robots en tan sólo unos días por lo que no esperamos conseguir grandes cosas, pero la idea es participar, aprender, disfrutar de la experiencia y tener un punto de partida para ir mejorando de cara al año que viene.

Si queréis seguir las pruebas mañana y pasado aquí os dejo un enlace a los horarios de las pruebas y aquí os dejo otro enlace a la publicación en streaming de las mismas.

A continuación os presento el equipo de robots que hemos preparado. En la izquierda del todo, tenemos el robot javotron desarrollado por Jaiver Perez que realizará la prueba de rastreadores el Lunes. El siguiente robot, un poco más atrás, es el robot FatBot-mini, este robot se presentará a la prueba de mini sumo que se celebrará el Martes. Y a Continuación podemos ver los robots G1-v1 y G1-v2, que se presentarán a la prueba de velocistas del Martes.


La prueba de rastreadores básicamente consiste en resolver un laberinto formado por lineas negras en el suelo. Antes de las intersecciones se encontrarán lineas a un lado o a otro, que indica que camino debe tomarse en la próxima intersección. Si por ejemplo la marca se encuentra al lado izquierdo de la linea central, entonces en la próxima intersección se deberá tomar el camino izquierdo, mientras que si se encuentra al derecho habrá de tomarse el camino derecho. En algunas competiciones incluso, se tiene en cuenta la posibilidad de encontrar dos marcas, en cuyo caso habría que elegir el camino central, en una intersección con tres caminos posibles. Podéis ver la normativa para la prueba de rastreadores aquí.

Para esta prueba se utilizará el robot Javotron, que utiliza el siguiente hardware:



La reglas de la prueba de mini sumo, es bastante sencilla. Consiste en sacar de la pista al rival, antes de que sea el quien eche a tu robot. Para esta prueba hemos basado nuestro robot en un kit de mini sumo, el cual hay que decir que ha dado unos resultados excelentes, incluso utilizando baterías AA convencionales, sin necesidad de utilizar baterías Lipo.

A continuación podéis verlo en pleno funcionamiento:




Por último, una de las pruebas de mayor dificultad es la prueba de velocistas. Esta es la prueba en la que los diferentes equipos demuestran su capacidad técnica al máximo nivel. En esta prueba, existen dos calles marcadas con una linea de color negro. Un robot se pone en una de las lineas y el otro robot se pone en otra, pero con una distancia entre ellos de aproximadamente la mitad del circuido. De este modo cada robot comienza el circuito desde un punto y han de conseguir pillar uno al otro. El primero robot que consiga alcanzar al contrincante gana la carrera. Podéis ver aquí las reglas de la prueba de velocistas.

Nuestra intención es competir en esta prueba con la plataforma G1. Esta plataforma es el nuevo desarrollo que tenemos en marcha, se encuentra en fase beta y queremos medirlo para evaluar su rendimiento y posibles mejoras de cara a realizar la versión final. Esta plataforma, es un robot especialmente pensado para competir en pruebas de velocistas o rasteradores, está pensado para ser utilizado con placas de desarrollo Arduino. Para ello tiene un zócalo donde podemos insertar una placa Arduino y programarlo como si se tratase de un Shield. En nuestro caso estamos trabajando con un Arduino DUE y el resultado esta siendo muy satisfactorio.


El hardware empleado en este robot es:

Aquí podéis verlo en funcionamiento:




Este Robot es otra versión del G1, con la que pretendíamos competir con motores diferentes y diferentes algoritmos para poder evaluar una frente a otra, pero finalmente no es seguro que termine compitiendo en esta ocasión. Esta opción tiene una velocidad punta mayor, y encoders en las ruedas. Esto permite con tiempo realizar un algoritmo mucho mejor que el desarrollado en el caso anterior, pudiendo controlar la velocidad real de las ruedas mientras que en el caso anterior la velocidad de las ruedas se presupone a partir de la frecuencia de la señal PWM generada.


Por último os dejo otra foto de la escudería al completo, esperemos que haya suerte y os mantendremos informados.




sábado, 10 de noviembre de 2012

Cubieboard

El mismo día que por fin instalo un sistema operativo a mi RaspBerry ya he pedido mi nuevo juguete. CubieBoard es la nueva placa de alto rendimiento y bajo coste que va a competir con RaspBerry Pi, esta vez desarrollada en Shenzhen China por lo que como no era raro, ofrece mayores prestaciones a un precio muy reducido. En este momento están organizando una campaña de crown funding para recopilar fondos y crear una alta producción consiguiendo reducir así los costes de fabricación. Las características de este dispositivo prometen, incorpora un microprocesador ARM cortex-A8 de 1Ghz de velocidad de reloj, 1Gb de RAM DDR3 y 4Gb de Nand Flash integrada. A continuación os dejo las características del sistema:
  • 1G ARM cortex-A8 processor, NEON, VFPv3, 256KB L2 cache
  • Mali400, OpenGL ES GPU
  • 1GB DDR3 @480MHz
  • HDMI 1080p Output
  • 10/100M Ethernet
  • 4GB Nand Flash
  • 2 USB Host, 1 slot para micro SD, 1 SATA, 1 puerto de Infrarrojos.
  • 96 pines de propósito general incluyendo I2C, SPI, RGB/LVDS, CSI/TS, FM-IN, ADC, CVBS, VGA, SPDIF-OUT, R-TP..
  • Sistemas Operativos probados Android, Ubuntu y otras distribuciones de Linux.
Frente a los 700Mhz y sus 256 Mb de RAM en los modelos A y los primeros modelos B, 512 en los últimos modelos B. CubieBoard incluye memoria Nand Flash para el sistema operativo por lo que no es necesario comprar una tarjeta SD para poder instalar el sistema operativo, lo que hace que la diferencia de precio con Raspberry Pi, realmente se reduzca un poco. En tan solo unos días han recaudado 71.000 dolares de los 50.000 que pretendían conseguir, y aún quedan otros 28 días más, todavía la puedes conseguir por 59$ por correo ordinario (unas 3 semanas a partir de la fabricación) o por 69$ con envío rápido (unos pocos días a partir de la fabricación). La parte mala es que me imagino que no comenzarán con la fabricación hasta el día que termine la campaña, por o que no creo que pueda disfrutar de este juguetito antes de navidades.

Aquí os dejo el vídeo promocional de la campaña que están realizando en Indigogo:


jueves, 2 de agosto de 2012

IOExpander un nuevo Shield de Arduino que permite manejar 32 I/O mediante I2C

El nuevo Shield IOExpander permite manejar 32 pines de I/O configurables a través I2C. Esta placa se basa en el en el chip de Microchip MCP23017. Este chip incorpora 2 puertos, un puerto A y un puerto B, cada uno de ellos de 8 I/O configurables, cada pin de estos puertos se puede configurar como entrada o como salida. Además este chip incorpora la funcionalidad para generar una señal de interrupción en un pin INTA/INTB adicional, uno por cada puerto, de forma que si se produce un cambio en una entrada del puerto A, se genera una señal de interrupción en el pin INTA y de igual forma ocurre con el puerto B.


Siguiendo esta funcionalidad, las 32 I/O que incorpora este Shield, están organizadas en 4 puertos ya que incorpora 2 chips. Es decir, un chip A incorpora un puerto A y un puerto B de 8 I/O y a su vez el chip B incorpora otro puerto A y otro puerto B. Para el control de este Shield se ha desarrollado una librería compatible con el IDE de desarrollo de Arduino 1.0.1. Esta librería incorpora funciones para realizar las funciones principales de forma sencilla, entre ellas se encuentran configurar el modo de los pines, escribir en un puerto o pin determinado, leer de un puerto o pin determinado, habilitar la interrupción desde un determinado pin de un puerto dado.


El Shield, está preparado para poder ser apilado, de forma que se pueden emplear varios de estos al mismo tiempo, gracias a un dipswitch incluido que permite configurar la dirección I2C de cada chip. Posteriormente, a través de el método begin de la librería es posible configurar la dirección de cada uno de los chips en el software.