miércoles, 5 de septiembre de 2012

PFC: DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL DE UNA ESTRUCTURA ARTUCLAR RRR

En esta entrada, pretendo comentar los resultados de mi trabajo realizado en mi primer año como parte del grupo de Automática, Robótica y Visión Artificial (AUROVA) de la Universidad de Alicante. Las investigaciones principales del gurpo se centran en el area de Diseño y Producción Industrial (DPI), principalmente en tareas de Manipulación Inteligente y Control Visual (En la literatura científica es común encontrarlo como "Visual Servoing"). Cuando se realizan tareas de manipulación inteligente de objetos, mediante Visual Servoing con una cámara en el extremo del robot manipulador (Configuración Eye in Hand), es común que una vez alcanzado el objeto a manipular, este desaparezca de la imagen, por tanto la cámara empleada para llegar al objeto ya no es útil una vez alcanzado dicho punto. Incluso, en casos en que por la morfología del objeto, este no desaparece del espacio imagen, las características empleadas para localizarlo y manipularlo, si pueden dejar de ser detectadas por la cámara.


Es en esta situación en la que se plantea la construcción de un pequeño robot, que pueda ser acoplado en el extremo del robot manipulador principal de forma que incorporando una cámara en su extremo, este robot permita el seguimiento de las características del objeto manipulado mientras se realiza la manipulación. Es aquí donde comienza mi trabajo dentro del grupo y desarrollo la primera de mis funciones a cargo del grupo, que consiste en diseñar y construir el mini-robot COOPER.



Como se comentaba anteriormente, este robot, debía cumplir una serie de restricciones, de velocidad y peso importante para poder llevar a cabo su tarea, sin entorpecer el funcionamiento del robot principal. Para más información se puede consultar mi proyecto final de carrera donde hay información un poco más detallada acerca de los elementos empleados para construcción del robot y el diseño del sistema Software que lo gobierna.